Monthly Archives: Czerwiec 2015

Sterownik silników robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Do sterowania napędami robota czterokołowego zaprojektowano i wykonano osobny moduł. Konstrukcja robota oparta na czterech niezależnie sterowanych kołach wymusiła zastosowanie stosunkowo rozbudowanego układu. Spowodowane jest to między innymi wymaganiem synchronizacji prędkości kół robota, szczególnie tych położonych po jednej stronie ramy, aby zminimalizować niepotrzebne poślizgi i straty energii. Dodatkowo, moduł musi obsługiwać cztery enkodery inkrementalne. Na poniższym […]

Jednostka pomiarowa do robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W celu zapewnienia opisanemu wcześniej robotowi czterokołowemu informacji o jego stanie, o stanie otoczenia, a także o stanie robota względem otoczenia, zaprojektowano i wykonano moduł obsługi sensorów. Zadaniem modułu jest pobieranie danych pomiarowych z zainstalowanych sensorów, a następnie w odpowiedzi na żądanie ze strony jednostki nadrzędnej, przesyłanie ich. W jego skład wchodzą: blok mikrokontrolera, sensory […]

Moduł zasilania robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W celu dostarczenia napięć dla poszczególnych modułów opisanego wcześniej robota czterokołowego, a także zabezpieczenia jego akumulatorów, zdecydowano się zaprojektować osobny moduł zasilania. Napięcie zasilania dostarczane z akumulatorów zostało w module rozdzielone na trzy linie. Pierwsza odpowiada za dostarczenie napięcia zasilania do silników i płyną w niej największe prądy. Druga linia dostarcza prąd do przetwornic impulsowych […]

Czterokołowy robot mobilny

Czerwiec 28, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Przedstawiony kołowy robot mobilny powstał na potrzeby mojej pracy inżynierskiej. Głównym powodem wykonania robota było umożliwienie przeprowadzenia testów algorytmu lokalizacji. Przeznaczeniem robota może być wykonywanie zadań inspekcyjnych. Przede wszystkim chodzi o możliwość zdalnego monitorowania danego terenu o płaskiej formie ukształtowania i utwardzonej nawierzchni. Jednak ze względu na stosunkowo rozbudowany system sensoryczny robot zyskuje znaczną uniwersalność. Po wyposażeniu […]

Wprowadzenie do sterowania silnikami BLDC

Czerwiec 26, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Bezszczotkowe silniki prądu stałego stają się coraz bardziej popularne. Jest to między innymi związane z ich stosunkowo wysokiej jakości parametrami pracy oraz dużą trwałością. Znajdują one szereg zastosowań, jak chociażby w napędach samochodów elektrycznych, w wielowirnikowych maszynach latających, czy w różnego rodzaju robotach.   Silniki BLDC – trochę teorii Silnik BLDC (Brushless Direct-Current) jest bezszczotkowym silnikiem […]

Konwerter USB – UART

Czerwiec 20, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Konwerter wykonany w oparciu o schemat znajdujący się w nocie katalogowej układu FT232. Dioda D1 sygnalizuje wysyłanie sygnału, natomiast dioda D2 odbiór. Układ FT232 zasilany jest z portu USB. Natomiast za pomocą zworki możemy wybrać napięcie zasilania zewnętrznej logiki, a także jego pochodzenie. Napięcie to w zależności od położenia zworki jest następujące: brak zworki – […]

Rowerowa prowadnica łańcucha

Czerwiec 12, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Chciałbym przedstawić powstały w 2009 roku projekt rowerowej prowadnicy łańcucha przeznaczonej głównie do rowerów zjazdowych (downhillowych) określanych w skrócie DH. Głównym zadaniem wykonanego elementu jest utrzymywanie łańcucha na przedniej zębatce (blacie) roweru i zapobieganie jego spadaniu na wskutek wibracji związanych z poruszaniem się po nierównym terenie. Dodatkowym celem jest ochrona przedniej zębatki przed skutkami uderzeń […]

Robot minisumo Banshee

Czerwiec 8, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Chciałbym przedstawić konstrukcję robota mobilnego należącego do klasy minisumo. Na początek wypiszę naważniejsze założenia, które dyktowały kierunek prac nad robotem. Założenia dotyczące konstrukcji mechanicznej: Wymiary spełniające wymagania klasy minisumo, czyli szerokość i długość nieprzekraczające 10 cm. Ponadto masa robota poniżej 500 gram. Nisko osadzony środek ciężkości konstrukcji i co jest tego konsekwencją, niewielka wysokość. Ma […]

Zestaw zasilaczy laboratoryjnych (0-30 V, 1 A i ATX)

Czerwiec 7, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Przedstawiony zestaw zasilaczy został wykonany w roku 2010 i składa się z dwóch urządzeń. Jeden z  zasilaczy jest moją pierwszą konstrukcją elektroniczną i został zbudowany od podstaw. Drugi to zmodyfikowana wersja nieużywanego, jednak ciągle sprawnego, komputerowego zasilacza w standardzie ATX. W tekście tym skupiono się  na pierwszym urządzeniu, czyli zasilaczu o regulowanym napięciu oraz posiadającym regulowane […]

  • Polski
  • English