Sterownik silników DC do platform mobilnych z wsparciem dla środowiska ROS

Maj 11, 2016
Wysłane przez Michał Drwięga

Sterownik silników szczotkowych DC został wykonany w oparciu o 32-bitowy mikrokontroler  Kinetis. Podstawowe przeznaczenie urządzenia to sterowanie napędami platform mobilnych zarówno dwu jak i czterokołowych. Jednak szereg zaimplementowanych funkcji sprawia, że urządzenie jest  stosunkowo uniwersalne i może być wykorzystane do innych celów. To co przede wszystkim odróżnia ten projekt od innych sterowników silników to wsparcie dla […]

Robot mobilny z systemem autonomicznej nawigacji w środowisku ROS

Maj 7, 2016
Wysłane przez Michał Drwięga

  Przedstawiony robot mobilny został wyposażony w system autonomicznej nawigacji działający w środowisku ROS i wykorzystujący sensor Microsoft Kinect. Platforma posiada cztery niezależnie napędzane koła i jest stosunkowo niewielkich rozmiarów. Szerokość oraz długość nie przekraczają 35 cm, a wysokość wraz z sensorem Kinect wynosi około 50 cm. Robot został zaprezentowany na poniższych zdjęciach i wizualizacji. […]

Stanowisko BLDC – urządzenie mierzące parametry pracy silnika

Wrzesień 14, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W niniejszym wpisie chciałbym przedstawić kolejny projekt studencki związany z silnikami bezszczotkowymi DC (BLDC), który wykonałem w roku 2013. Celem projektu było stworzenie bezczujnikowego regulatora trójfazowego silnika BLDC w oparciu o mikrokontroler Freescale oraz jednoski mierzącej i wizualizującej parametry pracy takiego silnika. Miało to umożliwić badanie jakości sterowania, a także strojenie regulatora do danego silnika, […]

Stanowisko BLDC – aplikacja do wizualizacji parametrów pracy silnika w Qt

Wrzesień 14, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Przedstawiona aplikacja jest integralną częścią większego projektu – Stanowisko BLDC – urządzenie mierzące parametry pracy silnika. Została stworzona w celu umożliwienia wizualizacji parametrów pracy silnika BLDC. Aplikacje napisano w języku C++ z wykorzystaniem biblioteki graficznej Qt. Główne okno programu zostało podzielone na grupy komponentów odpowiadające poszczególnym funkcjonalnościom aplikacji. Wykres prędkości obrotowej silnika, a także wskaźnik poziomu […]

Bezczujnikowy regulator silnika BLDC w oparciu o mikrokontroler Freescale

Wrzesień 14, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Zaprojektowany i wykonany bezczujnikowy regulator BLDC jest integralną częścią większego projektu Stanowisko BLDC. Idea sterowania i konstrukcji jest podobna jak w  przedstawionym wcześniej bezczujnikowym regulatorze BLDC, jednak w tym wypadku wykorzystano moduł z mikrokontrolerem Freescale MC9S12A64 i zrezygnowano z minimalizacji wymiarów podczas projektowania PCB (zmniejszając czas poświęcony na projektowanie i zyskując łatwość montażu elementów). Poniżej zamieszczono […]

Bezczujnikowy regulator silników BLDC na mikrokontrolerze AVR

Lipiec 20, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W ramach jednego z projektów studenckich (w roku 2012) wykonałem regulator trójfazowego silnika BLDC w oparciu o mikrokontroler AVR Atmega8. W jednym z wcześniejszych wpisów umieściłem podstawy teoretyczne odnośnie sterowania silnikami BLDC bez stosowania zewnętrznych czujników, natomiast poniżej znajduje się opis projektu.

Sterownik silników robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Do sterowania napędami robota czterokołowego zaprojektowano i wykonano osobny moduł. Konstrukcja robota oparta na czterech niezależnie sterowanych kołach wymusiła zastosowanie stosunkowo rozbudowanego układu. Spowodowane jest to między innymi wymaganiem synchronizacji prędkości kół robota, szczególnie tych położonych po jednej stronie ramy, aby zminimalizować niepotrzebne poślizgi i straty energii. Dodatkowo, moduł musi obsługiwać cztery enkodery inkrementalne. Na poniższym […]

Jednostka pomiarowa do robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W celu zapewnienia opisanemu wcześniej robotowi czterokołowemu informacji o jego stanie, o stanie otoczenia, a także o stanie robota względem otoczenia, zaprojektowano i wykonano moduł obsługi sensorów. Zadaniem modułu jest pobieranie danych pomiarowych z zainstalowanych sensorów, a następnie w odpowiedzi na żądanie ze strony jednostki nadrzędnej, przesyłanie ich. W jego skład wchodzą: blok mikrokontrolera, sensory […]

Moduł zasilania robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W celu dostarczenia napięć dla poszczególnych modułów opisanego wcześniej robota czterokołowego, a także zabezpieczenia jego akumulatorów, zdecydowano się zaprojektować osobny moduł zasilania. Napięcie zasilania dostarczane z akumulatorów zostało w module rozdzielone na trzy linie. Pierwsza odpowiada za dostarczenie napięcia zasilania do silników i płyną w niej największe prądy. Druga linia dostarcza prąd do przetwornic impulsowych […]

Czterokołowy robot mobilny

Czerwiec 28, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Przedstawiony kołowy robot mobilny powstał na potrzeby mojej pracy inżynierskiej. Głównym powodem wykonania robota było umożliwienie przeprowadzenia testów algorytmu lokalizacji. Przeznaczeniem robota może być wykonywanie zadań inspekcyjnych. Przede wszystkim chodzi o możliwość zdalnego monitorowania danego terenu o płaskiej formie ukształtowania i utwardzonej nawierzchni. Jednak ze względu na stosunkowo rozbudowany system sensoryczny robot zyskuje znaczną uniwersalność. Po wyposażeniu […]

Poprzedni wpis
  • Polski
  • English