Category Archives: Robot czterokołowy

Robot mobilny z systemem autonomicznej nawigacji w środowisku ROS

Maj 7, 2016
Wysłane przez Michał Drwięga

  Przedstawiony robot mobilny został wyposażony w system autonomicznej nawigacji działający w środowisku ROS i wykorzystujący sensor Microsoft Kinect. Platforma posiada cztery niezależnie napędzane koła i jest stosunkowo niewielkich rozmiarów. Szerokość oraz długość nie przekraczają 35 cm, a wysokość wraz z sensorem Kinect wynosi około 50 cm. Robot został zaprezentowany na poniższych zdjęciach i wizualizacji. […]

Sterownik silników robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Do sterowania napędami robota czterokołowego zaprojektowano i wykonano osobny moduł. Konstrukcja robota oparta na czterech niezależnie sterowanych kołach wymusiła zastosowanie stosunkowo rozbudowanego układu. Spowodowane jest to między innymi wymaganiem synchronizacji prędkości kół robota, szczególnie tych położonych po jednej stronie ramy, aby zminimalizować niepotrzebne poślizgi i straty energii. Dodatkowo, moduł musi obsługiwać cztery enkodery inkrementalne. Na poniższym […]

Jednostka pomiarowa do robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W celu zapewnienia opisanemu wcześniej robotowi czterokołowemu informacji o jego stanie, o stanie otoczenia, a także o stanie robota względem otoczenia, zaprojektowano i wykonano moduł obsługi sensorów. Zadaniem modułu jest pobieranie danych pomiarowych z zainstalowanych sensorów, a następnie w odpowiedzi na żądanie ze strony jednostki nadrzędnej, przesyłanie ich. W jego skład wchodzą: blok mikrokontrolera, sensory […]

Moduł zasilania robota czterokołowego

Czerwiec 29, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

W celu dostarczenia napięć dla poszczególnych modułów opisanego wcześniej robota czterokołowego, a także zabezpieczenia jego akumulatorów, zdecydowano się zaprojektować osobny moduł zasilania. Napięcie zasilania dostarczane z akumulatorów zostało w module rozdzielone na trzy linie. Pierwsza odpowiada za dostarczenie napięcia zasilania do silników i płyną w niej największe prądy. Druga linia dostarcza prąd do przetwornic impulsowych […]

Czterokołowy robot mobilny

Czerwiec 28, 2015
Wysłane przez Michał Drwięga

Przedstawiony kołowy robot mobilny powstał na potrzeby mojej pracy inżynierskiej. Głównym powodem wykonania robota było umożliwienie przeprowadzenia testów algorytmu lokalizacji. Przeznaczeniem robota może być wykonywanie zadań inspekcyjnych. Przede wszystkim chodzi o możliwość zdalnego monitorowania danego terenu o płaskiej formie ukształtowania i utwardzonej nawierzchni. Jednak ze względu na stosunkowo rozbudowany system sensoryczny robot zyskuje znaczną uniwersalność. Po wyposażeniu […]

  • Polski
  • English