Przejdź do treści

Rozproszone Systemy Sterowania: L4

Komunikacja w sytemach rozproszonych – ZeroMQ

Zadanie (0-10 punktów)

Cel

Utwórz system, w którym dwie aplikacje komunikują się ze sobą z użyciem biblioteki ZeroMQ. Pierwsza aplikacja powinna wysyłać złożoną strukturę danych do drugiej aplikacji z wykorzystaniem serializacji. Druga aplikacja powinna deserializować dane i wyświetlać otrzymaną strukturę.

Uwagi

  • Do serializacji/deserializacji struktury danych użyj biblioteki Google Protocol Buffers.

  • Struktura danych do wysłania (bazuje na ROS Pose).

    Point position
Quaternion orientation

    gdzie Point zawiera współrzędne x, y, z i Quaternion zawiera elementy: x, y, z, w.

  • ZeroMQ in C++: #include <zmq.hpp>, linker option: -lzmq
Example of protobuf usage in Python

  • Install protobuf compiler (if necessary)

    apt install protobuf-compiler

  • Message schema definition (person_msg.proto file)

    syntax = "proto3";

message Person {
  string name = 1;
  optional int32 id = 2;
}

  • Generate code from schema

    protoc -I=. --python_out=. ./person.proto

  • Serialize message and write it to the file

    import person.person_pb2 as person_pb2

person_msg = person_pb2.Person()
person_msg.name = "John"
person_msg.id = 5

# Write message to binary file
with open("person.bin", "wb") as f:
    data = person_msg.SerializeToString()
    f.write(data)

  • Read a message from file and deserialize it

    import person.person_pb2 as person_pb2

# Read message from binary file
with open("person.bin", "rb") as f:
    msg = person_pb2.Person().FromString(f.read())

Zasoby: